在此前的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的各種評測、體驗(yàn)當(dāng)中，我們看到了其具備認(rèn)出“粑粑”，并提前規(guī)劃路線遠(yuǎn)遠(yuǎn)躲開的能力。多了一雙眼睛的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro確實(shí)能夠利用視覺識別技術(shù)，可以像人眼睛那樣識別障礙物。

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但是，一旦遇到了光線昏暗甚至無光的環(huán)境，比如家庭當(dāng)中常見的床下、桌下，以及沒有開燈的房間，沒有照明燈輔助，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的這雙眼睛是不是就失靈了？它相比較于過去我們常見的單目掃地機(jī)器人又有什么區(qū)別？

針對第一個問題，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在夜間會使用紅外光補(bǔ)光（紅外是不可見光，不會打擾用戶）。

根據(jù)我們的了解，在普通攝像頭內(nèi)部一般有一個IR-cut filter，其帶來了一個矛盾為了提高圖像生成質(zhì)量會把紅外光濾掉（不接受紅外光線）。而為了在昏暗環(huán)境，又需要接收紅外光。

為了解決這個矛盾，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro攝像頭內(nèi)部的IR-cut filter換成了RGB+IR雙通的濾波片，白天強(qiáng)光下，紅外補(bǔ)光燈不打開，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收可見光；夜晚暗光下，紅外補(bǔ)光燈自動打開，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收紅外光。

所以通過這樣的調(diào)整，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro可以實(shí)現(xiàn)全天候的避障。如圖所示，這里我們也實(shí)測了一下，確實(shí)其在暗光環(huán)境當(dāng)中其也能正常識別地板上凌亂的插線板。

暗光環(huán)境

針對第二個問題，視覺識別系統(tǒng)通常來說可以包括一個或兩個攝像頭。單一的照片只具有二維信息，猶如2D電影，并無直接的空間感，只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠(yuǎn)小”等生活經(jīng)驗(yàn)?zāi)X補(bǔ)，故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限，并不能直接得到我們想要的效果（當(dāng)然能夠通過一些其他手段輔助獲取，但是此項(xiàng)還不成熟，并沒有大規(guī)模驗(yàn)證）。

類比到機(jī)器視覺中，單個攝像頭的圖片信息無法獲取到場景中每個物體與鏡頭的距離關(guān)系，即缺少第三個維度。

單一的圖片具有很強(qiáng)的迷惑性和不確定性，尤其是現(xiàn)實(shí)生活中的場景極度復(fù)雜，單個攝像頭發(fā)生視覺誤算的概率非常大，可能會計(jì)算錯物體的實(shí)際距離。

所以這便需要掃地機(jī)器人從單個攝像頭升級到兩個攝像頭，即立體視覺，直接提供第三個維度的信息，也就是景深信息。所以搭載單個攝像頭的掃地機(jī)把所有物體都識別成二維物體，并不是三維立體。

對單目來說，要想獲得距離信息，必須先識別目標(biāo)：單目測距和 3D 估計(jì)靠的是檢測目標(biāo)的 Bounding Box（BB），對于未識別的物體，該系統(tǒng)就無法估計(jì)其距離，比如如果閉著一只眼睛，對于不認(rèn)識的的東西是沒辦法估計(jì)其大小和距離的。

也就是說單目掃地機(jī)器人只能對預(yù)先訓(xùn)練好的物體進(jìn)行估算，但實(shí)際家庭環(huán)境千差萬別，不可能對所有會造成卡困物體都進(jìn)行訓(xùn)練。需要假設(shè)物體是在地面上，如果實(shí)際不是則會導(dǎo)致測距誤差，比如物體在厚地毯上。把物體作為一個立方體看待，只是粗略估算，并不是精確測距，并不知道物體實(shí)際的3D形狀，會導(dǎo)致更多漏掃。

由此，全天候的視覺功能加上遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于單目掃地機(jī)器人的特性，讓石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在的避障、脫困都有了更加顯著的改善。簡單拿來說，遇到障礙，它不再會“橫沖直撞”，而是精準(zhǔn)的描邊，保證清掃面積的同時讓自己能夠順利通過，不被卡死。

清掃過程中碰見障礙它能夠自主脫困。此外，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對于小臺階也有一定的翻越能力。支持2cm高度差的翻越，像陽臺、廚房一些會設(shè)置高度差的房間也可自由進(jìn)入清理。

除此之外，類似T7 Pro這樣的方案此前長期在業(yè)界被束之于高價位專屬的高閣，難以普及。這次石頭擔(dān)負(fù)的又是普及者的角色在618之際，其迎來特惠，T7 Pro市場價3899元、現(xiàn)在直降600元，到手價3299元，值得入手。

分享名稱：揭秘能掃地的雙目“夜視儀”體驗(yàn)石頭掃地機(jī)器人T7Pro
網(wǎng)頁地址：http://www.chinadenli.net/article36/cgjcsg.html

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