本篇內(nèi)容介紹了“怎么使用Vscode-insiders的docker擴(kuò)展”的有關(guān)知識，在實(shí)際案例的操作過程中，不少人都會遇到這樣的困境，接下來就讓小編帶領(lǐng)大家學(xué)習(xí)一下如何處理這些情況吧！希望大家仔細(xì)閱讀，能夠?qū)W有所成！

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一、Vscode-insiders簡介

VsCode是微軟第一款支持Linux的輕量級代碼編輯器，其功能介于編輯器與IDE之間，但更傾向于一個編輯器。Vscode有兩個版本，藍(lán)色的Vscode是非常穩(wěn)定的發(fā)行版本，Vscode-insiders，相當(dāng)于Bate版本，測試版，會有一些新的功能。

本文使用Vscode-insiders 的Docker 和Remote - Containers 擴(kuò)展，可以便捷地調(diào)試Apollo項(xiàng)目，而藍(lán)色的Vscode不具備該調(diào)試功能。

二、安裝Vscode-insiders及擴(kuò)展

安裝Vscode-insiders

Vscode-insiders有兩種安裝方式，分別是Apt安裝和Deb包安裝。Vscode-insiders 和藍(lán)色的Vscode 可以同時使用，安裝Vscode-insiders 無需卸載藍(lán)色的Vscode。

Apt方式安裝:

1sudo apt-get update
2sudo apt-get install code-insiders

Deb方式安裝:

在 https://code.visualstudio.com/insiders/ 下載 Vscode-insiders 的Deb包,

1sudo dpkg -i code-insiders_xxx.deb

安裝 Docker 和 Remote-Containers 擴(kuò)展

運(yùn)行Vscode-insiders，在擴(kuò)展欄中搜索 Docker 和 Remote - Containers 擴(kuò)展并安裝。

在 https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers 中可查看Docker擴(kuò)展的詳細(xì)教程。

▲Docker安裝

▲Remote - Containers安裝

由于Apollo項(xiàng)目是用C++進(jìn)行開發(fā)，所以還需安裝C++擴(kuò)展。

▲C++擴(kuò)展

安裝完畢后如圖所示：

▲Docker 和 Remote - Containers 安裝圖示

三、配置Vscode-insiders

啟動Apollo Docker

關(guān)于如何構(gòu)建 Apollo3.5或5.0 已在Ubuntu14.04搭建GPU版本的百度Apollo3.5自動駕駛平臺詳細(xì)介紹。 

1cd apollo
2bash docker/scripts/dev_start.sh 
3bash docker/scripts/dev_into.sh 
4bash scripts/bootstrap.sh

在Vscode-insiders中配置Apollo

Apollo Docker 啟動后，打開Vscode-insiders，選中Docker圖標(biāo)，出現(xiàn)Apollo鏡像，如圖所示：

▲啟動Vscode-insiders

右鍵選中Apolloauto/apollo:dev-x86_64-xxx 鏡像，選中Attach visual studio code（藍(lán)色的Vscode即使安裝了Docker擴(kuò)展也沒有此選項(xiàng)）

▲選中Attach visual studio code

此時Vscode會自動打開一個新窗口加載Container，若左下角出現(xiàn) Attached container 字樣，則表示 Vscode 已加載完成。

▲Vscode 加載完成

然后選擇 【打開文件夾】，鍵入 /apollo/ 后確定。

▲鍵入 /apollo/ 

此時Vscode-insiders 已經(jīng)加載 Apollo 鏡像中的/apollo文件夾，接著打開擴(kuò)展欄，在Docker中安裝C++ 擴(kuò)展（部分電腦會自動安裝），安裝后點(diǎn)擊【重新加載】。

▲在Docker中安裝C++ 擴(kuò)展

加載完成后即配置好環(huán)境。

▲加載完成

四、調(diào)試Apollo模塊和單元測試程序

調(diào)試Apollo單元測試程序

完成環(huán)境配置后，選擇【調(diào)試】-【打開配置】，自動打開 /Apollo/.vscode/launch.json 配置文件：

根據(jù)自己的需要，修改 Program 和 Args 參數(shù)，即可調(diào)試Apollo單元測試程序，以下給出一個例子：

 1{
 2    "version": "0.2.0",
 3    "configurations": [
 4
 5        {
 6            "name": "(gdb) Launch",
 7            "type": "cppdbg",
 8            "request": "launch",
 9            "program": "/apollo/bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_lane_postprocessor_denseline_lane_postprocessor_test",
10            "args": [],
11            "stopAtEntry": false,
12            "cwd": "${workspaceFolder}",
13            "environment": [],
14            "externalConsole": false,
15            "MIMode": "gdb",
16            "setupCommands": [
17                {
18                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19                    "text": "-enable-pretty-printing",
20                    "ignoreFailures": true
21                }
22            ]
23        }
24    ]
25}

打開對應(yīng)的測試代碼文件，加入斷點(diǎn)，選擇【調(diào)試】-【啟動調(diào)試】，即可像其他IDE進(jìn)行方便的代碼調(diào)試。

• F10：單步調(diào)試

• F11：單步跳入

• Shift+F11：單步跳出

左側(cè)可直觀地看到堆棧和變量信息:

▲堆棧和變量信息

修改代碼后在Docker中運(yùn)行Build，完成編譯后即可再次啟動調(diào)試。

調(diào)試Apollo模塊

Apollo開發(fā)者社區(qū)公眾號曾發(fā)過的《開發(fā)者說 | Apollo 3.5各功能模塊啟動過程解析》，詳細(xì)地介紹了Apollo3.5 的模塊啟動過程。

通過在 /apollo/cyber/mainboard/mainboard.cc 加入斷點(diǎn)，可以詳細(xì)地看到模塊的啟動過程（如何加載Dag和Conf文件進(jìn)行初始化），極大地方便了開發(fā)者理解和調(diào)試Apollo模塊。

PS: Apollo3.0及以前的版本仍然可用此種方式調(diào)試，只需把 Program 改成Ros可執(zhí)行程序路徑，以及 Args改成對應(yīng)的參數(shù)。

 1{
 2    "version": "0.2.0",
 3    "configurations": [
 4
 5        {
 6            "name": "(gdb) Launch",
 7            "type": "cppdbg",
 8            "request": "launch",
 9            "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard",
10            "args": ["-d","/apollo/modules/drivers/gnss/dag/gnss.dag"],
11            "stopAtEntry": false,
12            "cwd": "${workspaceFolder}",
13            "environment": [],
14            "externalConsole": false,
15            "MIMode": "gdb",
16            "setupCommands": [
17                {
18                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19                    "text": "-enable-pretty-printing",
20                    "ignoreFailures": true
21                }
22            ]
23        }
24    ]
25}

▲調(diào)試Apollo板塊

“怎么使用Vscode-insiders的docker擴(kuò)展”的內(nèi)容就介紹到這里了，感謝大家的閱讀。如果想了解更多行業(yè)相關(guān)的知識可以關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)網(wǎng)站，小編將為大家輸出更多高質(zhì)量的實(shí)用文章！

網(wǎng)站欄目：怎么使用Vscode-insiders的docker擴(kuò)展
文章鏈接：http://www.chinadenli.net/article32/pidssc.html

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