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目標(biāo)：實(shí)現(xiàn)小車(chē)往目標(biāo)前進(jìn)途中避讓障礙物，通過(guò)有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)控制器轉(zhuǎn)換

有限狀態(tài)機(jī)是一種用來(lái)進(jìn)行對(duì)象行為建模的工具，其作用主要是描述對(duì)象在它的生命周期內(nèi)所經(jīng)歷的狀態(tài)序列，以及如何響應(yīng)來(lái)自外界的各種事件。

狀態(tài)機(jī)可歸納為4個(gè)要素，即現(xiàn)態(tài)、條件、動(dòng)作、次態(tài)。“現(xiàn)態(tài)”和“條件”是因，“動(dòng)作”和“次態(tài)”是果。詳解如下：

①現(xiàn)態(tài)：是指當(dāng)前所處的狀態(tài)。

②條件：又稱為“事件”。當(dāng)一個(gè)條件被滿足，將會(huì)觸發(fā)一個(gè)動(dòng)作，或者執(zhí)行一次狀態(tài)的遷移。

③動(dòng)作：條件滿足后執(zhí)行的動(dòng)作。動(dòng)作執(zhí)行完畢后，可以遷移到新的狀態(tài)，也可以仍舊保持原狀態(tài)。動(dòng)作不是必需的，當(dāng)條件滿足后，也可以不執(zhí)行任何動(dòng)作，直接遷移到新?tīng)顟B(tài)。

④次態(tài)：條件滿足后要遷往的新?tīng)顟B(tài)。“次態(tài)”是相對(duì)于“現(xiàn)態(tài)”而言的，“次態(tài)”一旦被激活，就轉(zhuǎn)變成新的“現(xiàn)態(tài)”了。

在SimuLink中有進(jìn)行有限狀態(tài)機(jī)建模的庫(kù)StateFlow，可以形象的表示狀態(tài)機(jī)的四個(gè)要素，就像這樣

 

在處理一些比較復(fù)雜的控制邏輯時(shí)，可以先看看是否適合用一個(gè)有限狀態(tài)機(jī)來(lái)描述，如果可以把業(yè)務(wù)模型抽象成一個(gè)有限狀態(tài)機(jī)，那么代碼就會(huì)邏輯特別清晰，結(jié)構(gòu)特別規(guī)整。

首先打開(kāi)這個(gè)文件

 

實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)跳轉(zhuǎn)不同控制器

 

最后運(yùn)行

    

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