這篇文章給大家分享的是有關(guān)apollo怎么在預(yù)測(cè)模塊中添加一個(gè)預(yù)測(cè)器的內(nèi)容。小編覺得挺實(shí)用的，因此分享給大家做個(gè)參考，一起跟隨小編過來看看吧。

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簡(jiǎn)介

預(yù)測(cè)器為每個(gè)障礙物生成預(yù)測(cè)軌跡。在這里，假設(shè)我們想給我們的車輛增加一個(gè)新的預(yù)測(cè)器，用于其他類型的障礙。

添加預(yù)測(cè)器的步驟

如下步驟將會(huì)指導(dǎo)您在預(yù)測(cè)器中添加一個(gè) NewPredictor：

1. 定義一個(gè)繼承基類 Predictor 的類

2. 實(shí)現(xiàn)新類 NewPredictor

3. 在 prediction_conf.proto中添加一個(gè)新的預(yù)測(cè)器類型

4. 更新prediction_conf

5. 更新預(yù)測(cè)器管理器（Predictor manager）

下面讓我們用上面的方法來添加新的預(yù)測(cè)器。

一、定義一個(gè)繼承基類 Predictor的類

在文件夾 modules/prediction/predictor/vehicle中創(chuàng)建一個(gè)名為new_predictor.h的文件，文件內(nèi)容如下：

#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
 public:
  void Predict(Obstacle* obstacle) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

二、Implement the class NewPredictor

在創(chuàng)建了 new_predictor.h的文件夾中創(chuàng)建文件 new_predictor.cc。 文件內(nèi)容如下:

#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
  // Get the results from evaluator
  // Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

三、添加新的預(yù)測(cè)器類型

在prediction_conf.proto中添加新預(yù)測(cè)器類型:

enum PredictorType {
   LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
   FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
   REGIONAL_PREDICTOR = 2;
   MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
   NEW_PREDICTOR = 4;
 }

四、更新prediction_conf

在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分如下:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新預(yù)測(cè)器管理器（Predictor manager)

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
    predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
    break;
  }

更新 RegisterPredictors() 如下:

1
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

感謝各位的閱讀！關(guān)于“apollo怎么在預(yù)測(cè)模塊中添加一個(gè)預(yù)測(cè)器”這篇文章就分享到這里了，希望以上內(nèi)容可以對(duì)大家有一定的幫助，讓大家可以學(xué)到更多知識(shí)，如果覺得文章不錯(cuò)，可以把它分享出去讓更多的人看到吧！

網(wǎng)頁題目：apollo怎么在預(yù)測(cè)模塊中添加一個(gè)預(yù)測(cè)器
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